Ein erster Nachweis menschlicher Siedlungstätigkeiten ist für die Latènezeit bezeugt.

Der Ortsname ist belegt seit einer Stiftungsurkunde aus dem 12. Jahrhundert und bezieht sich auf die ortstypischen Haselnusssträucher und den Bach Hasel.
Die einzelnen Dorfteile sind Kräben, Schloppenhausen, Kreut und Quick, die früher eigenständige Orte gewesen sein könnten.

Urkundlich belegt ist eine Zugehörigkeit zu Kirchheim in Schwaben seit 1329 nach einem Verkauf durch den Augsburger Bürger Konrad Onsorg an die Ritter Friedrich, Ulrich und Heinrich von Freiberg. Seit 1651 gehört der gesamte Besitz zur Herrschaft Kirchheim, die einen Vogt als Gerichtsherrn vor Ort hatte. Ab 1848 wurde Haselbach dem Landgericht Türkheim zugeteilt.

Der Ort wurde 1978 nach Eppishausen eingemeindet.